L’Inayan Eskrima a été développé par Mangisursuro Mike Inay (1944-2000). Il commença son entraînement au milieu des années 60 .

Mangisursuro a étudié sous deux grands maîtres d’eskrima et pionnier de la discipline aux U.S.A. de manière privée : Max Sarmiento (Kadena de Mano) et Angel Cabales. Ce fut Suro Inay qui proposa à maître Cabales la formation d’une organisation dans le but de préserver et de promouvoir le « Cabales Serrada Style of Eskrima ». Avec l’aide de Mangisursuro, Angel Cabales créa la première « Cabales Serrada Association ». Suro développa également un système de grade.
Mike Inay commença alors à développer l’Inayan Eskrima connu aussi sous le nom d’ »Inayan System of Eskrima ». Il y regroupa différentes méthodes d’arts martiaux philippins dans le but de couvrir les différents aspects et distances du combat.
En 1979, sa vision d’unité des arts martiaux philippins trouva sa réalisation avec la création de la « West Coast Eskrima Society ». Le but de celle-ci était de regrouper divers maîtres afin qu’ils partagent leur art avec les membres afin de préserver et d’étendre les arts martiaux philippins. Les membres fondateurs sont : Max Sarmiento, Denton Revilar, Narrie Baboa, Gilbert Tenio, Jimmy Tacosa, Richard Bustillo et Dan Inosanto. Ce fut la West Coast Eskrima Society qui organisa l’une des premières compétitions (stick fighting) aux U.S.A. en 1982 à San José. Mangisursuro Inay commença à étendre son école aux Etats-Unis, en Europe et en Australie. Parallèlement, il enseigne à de multiples organismes policiers tels que le F.B.I., C.I.A….Il utilisa ses connaissances des arts philippins afin de mettre au point un des plus respecté et pratique programme de défense contre le couteau utilisé dans le monde entier aujourd’hui. Mangisursuro Inay a dévoué sa vie d’adulte à la promotion, la préservation et la propagation des Arts Martiaux Philippins. Le 27 septembre 2000, Mangisursuro Mike Inay décéda en faisant ce qu’il aimait le plus…..enseigner l’Inayan Eskrima.